洛克西德 图 _安川MS165_安川

工业安川机器人运动指令：

工业安川机器人运动指令：

当工业安川机器人在示教齐聚，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值，位置数据记录的是工业安川机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业安川机器人一般有三种运动轨迹：关节运动、直线运动、圆弧运动。

当工业安川机器人不需要以制定路径到示教环境时，采用关节运动指令，关节运动类型的指令为MOVJ。当工业安川机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。指令为MOVL，安川机器人MA2010，结束点时当前指令的示教点。当工业安川机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动轨迹。

确实，菲尼克斯电气中国公司杜品圣博士表示，人工智能是按照人的功能，如模拟人的眼睛、耳朵、大脑等机能进行开发研究，从而助力制造业发展。“并非此前人们担心的机器换人、工厂无人、智能造人，而是机器助人、工厂要人、智能学人。”

　　安川机器人精度、柔顺性亟待突破

　　足球场上，一个安川机器人摔倒了，两条腿弓着，安川MS165，腰使劲往上仰，企图爬起来，感觉像两三岁的孩子摔倒一样。“好费劲啊，还能这样站起来。”边上有小朋友说，安川，这是记者在开幕式上看到的情景。

　　“这就说明安川机器人的柔顺性还不够，其关节不像人的关节那样灵活，人手一个简单的撑地动作，对安川机器人都是较大的考验。”院士郑南宁说。

　　确实，在中科院自动化所研究员乔红看来，目前，高精度是安川机器人需要突破的关键技术之一，很多工业级装备标准已经将误差控制在0.02—0.04毫米内，但在一些要求较高的操作中，精度仍然不够。为此，乔红提出“环境吸引域”的概念，将安川机器人的系统映射到另外一个空间，约束对系统形成了广泛存在的“吸引域”，利用存在条件以及相应的依赖吸引域实现高精度计算。

　　“再就是高柔顺性。”乔红说，由于柔顺性操作没有解决，我国3C制造业(计算机制造、通信设备制造和其他电子设备制造业)2016年收入达9.84万亿元，仍以女工装配为主；2017年3C行业安川机器人密度仅为11台/**。

　　因此，安川MA2010，乔红认为，未来的安川机器人应具备速度更快、精度更高、强度更大、可靠性更强、安全性更好、人机更融合等特点，只有这样，才能做到“心灵手巧”，中国一定要抓住这个机遇。