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冷焊机两种机器人各个轴都是作回转运动
上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺取电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，库卡冷焊机机器人，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机 ，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，ABB冷焊机机器人，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。3．冷焊机点焊机器人的特点 （1）冷焊机点焊机器人的基本功能 冷焊机点焊对所用的机器人的要求是不很高的。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人较早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，冷焊机这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，OTC冷焊机机器人，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的冷焊机重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。

利用冷焊机进行修补堆焊时，冷焊机，既然热输入低，为什么结合强度还很大呢?这是因为焊条瞬间产生金属熔滴，过渡到与母材金属的接触部位，同时由于等离子电弧的高温作用，表层深处形成像生了根一样的强固的扩散层(如左图所示)。呈现出高结合性，可直接进行铣、锉、磨等加工，不会脱落。折叠编辑本段优点1.设计合理，自由调节。可根据不同金属材质选用不同档放电频率，以达到修补效果。

2.热影响区域小。堆覆的瞬间过程中无热输入，因而无变形，咬边和残余应力。不会产生局部退火，修复后不需要重新热处理。

3.较小的焊补冲击 ，本焊机在焊补过程中克服了普通焊对工件周边产生冲击的现象。对没有余量的工件加工面也可放心进行修补。