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?KUKA库卡机器人故障信息与故障处理

KUKA库卡机器人故障信息与故障处理

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出错提示、故障排除

提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示

一个提示可以由下列部分构成：

Message group

1.1 提示组

说明性提示

例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。

状态提示

提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提

示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。

确认性提示

它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结

果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。

对话信息

它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。

1.2 提示时间

该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

1 出错提示、故障排除

1，3 提示编号

根据提示编号，您可以*从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。

1.4 起因

在这个窗口里显示故障的起因。

1.5 提示文字

这里显示有关故障的文字描述。

1.6 故障提示表

为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在位

的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。

提示文字

给出显示屏的故障提示文字

原因

给出故障原因的进一步说明

查询

说明提示是什么时候给出的。

影响

描述在出现故障时控制器的反应。

应急措施

说明使用者可以存取什么措施来排除故障。

出错提示/故障排除

应急措施 － 换电池。

－ 确认。

5 提示文字 故障

原因 － KCP损坏。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有的命令

应急措施 － 更换KCP。

1 出错提示/故障排除

6 提示文字 传输出错

原因 － KCP连接出错。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有的命令。

应急措施 － 检查KCP导线。

7 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立该点。

8 提示文字 系统时间无效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。

查询 － 当控制器启动时。

影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00，00初始化。

应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。

9 提示文字 MFC过热

原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。

10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。

原因 － 输出口1-8或9-16短路。

查询 － 动态。

影响 － 紧急制动

应急措施 －

11 提示文字 程序堆栈溢出

原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。

查询 － 在程序处理过程中。

影响 － 信号斜坡制动。

应急措施 － 更改程序的结构。

12 提示文字 提示过多

原因 － 动态过程中提示积累过多。

查询 － 提示产生时。

影响 － 当前命令将被取消，昆山库卡机器人，并且不能再启动。

应急措施 － KRC肯定要引导.

出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障

原因 － 一个或更多的使能开关被压下。

查询 － 动态

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，命令被封锁。 应急措施 －

14 提示文字 PLC软件：＠P1＠

原因

查询

影响

应急措施

15 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流总线电压过载。

查询 －

影响 －

应急措施 －

16 提示文字 当读“O文件”时出错。

原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。

影响 － 在装载数据程序中转至结束。

应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注

册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。

“没有自动化技术的支撑就没有今天汽车产业的快速发展。”日前，在谈及自动化技术在汽车产业的应用及作用时，一汽轿车股份有限公司自动化技术工程师陈刚感触颇深。

  1985年进入一汽集团工作，陈刚通过数据对比说明了一汽30年来的变化：30年**汽集团员工人10**，现有员工13万余人；现在，在人员数量基本保持稳定的情况下，汽车产能提高了几百倍。而这其中较主要的原因，是自动化技术的高速发展和应用，为汽车行业的跨越式发展提供了重要的支撑。

  库卡机器人是自动化技术发展的高度产物，它综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科，由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备，它的应用是一个国家工业自动化水平的重要标志。

  在人口红利拐点来临和产业升级的背景下，库卡机器人逐步走进公众的视野。我国经济结构转型的“推力”、人口结构变化造成劳动力短缺与制造业用人成本趋势性上升的“拉力”和产业政策扶持的“催化力”正触发着国内库卡机器人市场的蓬勃发展。库卡机器人的发展也成为了自动化企业新的战略增长点。

  ABB机器人业务中国区总裁李刚表示，在支持中国汽车工业发展的同时，库卡机器人代理，库卡机器人也开始涉足汽车以外的行业，典型的行业包括铸造、金属加工等。在这里，机器人替代人力从事危险、单调、重复的劳动。随着中国经济的腾飞，库卡机器人开始服务于更多的行业，如电子加工、食品饮料、塑料橡胶、化工、建筑、交通等。在这些领域，机器人可以有效地帮助客户提高生产柔性、生产效率和产品质量。

  “目前主要用于汽车焊装、轨道客车焊接和液晶玻璃基板搬运三大领域。未来比较看好的新领域是机加工、家电、食品、医疗行业。对液晶玻璃基板的市场依旧看好，这些领域对机器人的需求量将持续上涨。”韩国现代重工库卡机器人华北区销售经理孙晓默在接受中国工控网的访谈时说。

  深圳市众为兴市场部经理刘勇认为，未来机器人将会越来越多地应用在劳动密集型及对认识安全要求高的行业，如电子行业、五金加工。从功能上来说，喷涂、点胶、焊接、搬运、装配、五金监测、冲床上下料以及配合视觉系统的外观监测等领域，将对机器人应用需求越来越多。

 表示从机器人行业来看，未来技术发展的关键在于机器人与其他自动化系统的无缝集成和控制，以及机器人与人共同工作的安全**。因此，总而言之，无论是驱动系统还是运动控制，创造小、轻、快、安全和更智能更柔性的机器人，将是未来主流技术发展趋势。

　指出驱动产品未来发展的方向是稳定性，机器人需要频繁启停，这对机器人的稳定性提出了更高的要求，随着国内用户的特殊化需求越来越多，驱动系统也将被用户要求定制化。“我认为运动控制的发展趋势将是操作越来越简便，不要求操作人员进行软件编程，操作人员可以通过简单的界面，类似于我们的智能手机，通过按键操作的方式来控制机器人。”

  “从发展基础上看，中国库卡机器人产业起步相对较晚，在装机数量和机器人密度方面与成熟市场还有较大差距。根据国际机器人联合会数据，2011年，中国库卡机器人装机数量为74867台，机器人密度为每1万名产业工人21台，都远远低于成熟市场水平。”李刚表示，目前，中国库卡机器人的应用仍较集中于汽车行业，库卡机器人，根据国际机器人联合会2012年报告，在**范围内汽车行业应用约占库卡机器人应用总量的40%，而在中国这一数字要更高一些。此外，即便是在汽车行业，中国市场的库卡机器人应用也仍然集中于关键工艺，中国每万名汽车产业工人中所拥有的机器人台数为141台，而日本为1584台，意大利为1215台，德国为1176，这和世界发达水平相比还有很大差距。

  目前，国外机器人品牌占据国内90%的市场，国内这么多企业占有不到10%的市场份额。国外机器人综合能力很强，比如材料的关键部分连接、装配工艺、软件算法等。比如，机器人中很重要的零部件谐波减速器，由国产材料做出来的寿命只能一至两年，苏州库卡机器人，1年后磨损就非常严重，而谐波减速器的材料直接影响着机器人的速度和精度。机器人的核心算法，国内机器人在轨迹平滑算法上都不够，因此打磨、焊接等机器人还是以国外品牌居多。“在机器人应用上，目前跟机器人配套的很多传感器等相关的控制元器件大多采用国外品牌，这些品牌质量相对稳定，使用寿命长，同时对复杂现场环境实用性也较强。从这些传感器及元器件的角度来说，国内厂家也是有差距的。”

  在控制系统开发方面，国外机器人更胜一筹。从性能上来说，国外机器人较之国内机器人显现出精度高、速度快、运行稳定的优点。目前国内机器人虽然在实验阶段也完成了点焊、弧焊、搬运、码垛等多领域的应用，但从实际长期应用来看，并未得到实践。在上下料搬运方面，已经开始能看到国内机器人的身影，但焊接等高难度的控制领域，还鲜有国内机器人的身影，这需要一个漫长发展过程